probléme embrayage ou transmission gd cherokee 2.5td

HELP sur mon grand cherokee 2.5 td de 1996
a froid tout va bien ! a chaud, il "broute au démarrage en 1ère ou marche arrière, comme si la transmission forcait sur le pont arrière.
les vitesses passent bien et pas de "patinage". Le matin, il se comporte comme normal puis après 15 minutes cela commence à chaque arrêt et redémarrage; dois je craindre une casse ou vous avez une idée de ce qu'il faut faire, se peut t'il que cela provienne de l'arbre ou du cardan ??
Merci d'éclairer ma lanterne. Bonne journée à tous